firmware-review

This skill provides comprehensive code review for the BVR (Base Vectoring Rover) firmware, focusing on safety-critical systems, real-time control, and CAN bus communication.

The BVR firmware runs on a Jetson Orin NX and controls a four-wheel differential drive rover using VESC motor controllers over CAN bus. The system is safety-critical with multiple layers of protection including watchdogs, e-stop mechanisms, and rate limiting.

Purpose: Detect communication timeouts and transition to safe state (Idle) when commands stop arriving.

Обзор кода прошивки Rust для BVR (базового вездехода с векторизацией) с акцентом на критически важные для безопасности системы, соответствие протоколу шины CAN, логику управления двигателем, корректность конечного автомата и встроенные шаблоны тестирования. Используйте при просмотре изменений встроенного ПО BVR, отладке управления приводом, тестировании связи с двигателем, проверке механизмов безопасности, проверке асинхронных шаблонов или оценке модификаций системы управления. Охватывает реализацию сторожевого таймера, обработку аварийного останова, ограничение скорости, интеграцию контроллера двигателя VESC и шаблоны асинхронного выполнения Tokio. Источник: ecto/muni.