firmware-review

SKILL.md

This skill provides comprehensive code review for the BVR (Base Vectoring Rover) firmware, focusing on safety-critical systems, real-time control, and CAN bus communication.

The BVR firmware runs on a Jetson Orin NX and controls a four-wheel differential drive rover using VESC motor controllers over CAN bus. The system is safety-critical with multiple layers of protection including watchdogs, e-stop mechanisms, and rate limiting.

Purpose: Detect communication timeouts and transition to safe state (Idle) when commands stop arriving.

안전이 중요한 시스템, CAN 버스 프로토콜 준수, 모터 제어 논리, 상태 기계 정확성 및 내장된 테스트 패턴에 중점을 두고 BVR(Base Vectoring Rover)용 Rust 펌웨어 코드를 검토합니다. BVR 펌웨어 변경 검토, 액추에이터 제어 디버깅, 모터 통신 테스트, 안전 메커니즘 검증, 비동기 패턴 확인 또는 제어 시스템 수정 평가 시 사용합니다. 감시 구현, 비상 정지 처리, 속도 제한, VESC 모터 컨트롤러 통합 및 Tokio 비동기 런타임 패턴을 다룹니다. 출처: ecto/muni.

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