firmware-review

SKILL.md

This skill provides comprehensive code review for the BVR (Base Vectoring Rover) firmware, focusing on safety-critical systems, real-time control, and CAN bus communication.

The BVR firmware runs on a Jetson Orin NX and controls a four-wheel differential drive rover using VESC motor controllers over CAN bus. The system is safety-critical with multiple layers of protection including watchdogs, e-stop mechanisms, and rate limiting.

Purpose: Detect communication timeouts and transition to safe state (Idle) when commands stop arriving.

Bespricht den Rust-Firmware-Code für den BVR (Base Vectoring Rover) mit Schwerpunkt auf sicherheitskritischen Systemen, CAN-Bus-Protokollkonformität, Motorsteuerungslogik, Zustandsmaschinenkorrektheit und eingebetteten Testmustern. Verwenden Sie es zum Überprüfen von BVR-Firmware-Änderungen, zum Debuggen der Aktuatorsteuerung, zum Testen der Motorkommunikation, zum Validieren von Sicherheitsmechanismen, zum Überprüfen von asynchronen Mustern oder zum Bewerten von Steuerungssystemänderungen. Behandelt Watchdog-Implementierung, Not-Aus-Handhabung, Ratenbegrenzung, Integration von VESC-Motorsteuerungen und asynchrone Tokio-Laufzeitmuster. Quelle: ecto/muni.

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