firmware-review

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This skill provides comprehensive code review for the BVR (Base Vectoring Rover) firmware, focusing on safety-critical systems, real-time control, and CAN bus communication.

The BVR firmware runs on a Jetson Orin NX and controls a four-wheel differential drive rover using VESC motor controllers over CAN bus. The system is safety-critical with multiple layers of protection including watchdogs, e-stop mechanisms, and rate limiting.

Purpose: Detect communication timeouts and transition to safe state (Idle) when commands stop arriving.

安全性が重要なシステム、CAN バス プロトコルへの準拠、モーター制御ロジック、ステート マシンの正確性、および組み込みテスト パターンに焦点を当てて、BVR (Base Vectoring Rover) の Rust ファームウェア コードをレビューします。 BVR ファームウェアの変更の確認、アクチュエータ制御のデバッグ、モーター通信のテスト、安全機構の検証、非同期パターンのチェック、または制御システムの変更の評価を行うときに使用します。ウォッチドッグの実装、非常停止処理、レート制限、VESC モーター コントローラーの統合、Tokio の非同期ランタイム パターンをカバーします。 ソース: ecto/muni。

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