firmware-review

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This skill provides comprehensive code review for the BVR (Base Vectoring Rover) firmware, focusing on safety-critical systems, real-time control, and CAN bus communication.

The BVR firmware runs on a Jetson Orin NX and controls a four-wheel differential drive rover using VESC motor controllers over CAN bus. The system is safety-critical with multiple layers of protection including watchdogs, e-stop mechanisms, and rate limiting.

Purpose: Detect communication timeouts and transition to safe state (Idle) when commands stop arriving.

Examine le code du micrologiciel Rust pour le BVR (Base Vectoring Rover) en mettant l'accent sur les systèmes critiques pour la sécurité, la conformité au protocole du bus CAN, la logique de contrôle du moteur, l'exactitude de la machine d'état et les modèles de test intégrés. À utiliser lors de l'examen des modifications du micrologiciel BVR, du débogage du contrôle de l'actionneur, du test de la communication du moteur, de la validation des mécanismes de sécurité, de la vérification des modèles asynchrones ou de l'évaluation des modifications du système de contrôle. Couvre la mise en œuvre du chien de garde, la gestion des arrêts d'urgence, la limitation de débit, l'intégration du contrôleur de moteur VESC et les modèles d'exécution asynchrone de Tokio. Source : ecto/muni.

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