firmware-review

This skill provides comprehensive code review for the BVR (Base Vectoring Rover) firmware, focusing on safety-critical systems, real-time control, and CAN bus communication.

The BVR firmware runs on a Jetson Orin NX and controls a four-wheel differential drive rover using VESC motor controllers over CAN bus. The system is safety-critical with multiple layers of protection including watchdogs, e-stop mechanisms, and rate limiting.

Purpose: Detect communication timeouts and transition to safe state (Idle) when commands stop arriving.

يراجع كود البرنامج الثابت Rust لـ BVR (Base Vectoring Rover) مع التركيز على الأنظمة الحيوية للسلامة، والامتثال لبروتوكول CAN bus، ومنطق التحكم في المحرك، وصحة آلة الحالة، وأنماط الاختبار المضمنة. يُستخدم عند مراجعة تغييرات البرامج الثابتة لـ BVR، أو تصحيح أخطاء التحكم في المحرك، أو اختبار اتصالات المحرك، أو التحقق من آليات السلامة، أو التحقق من أنماط عدم المزامنة، أو تقييم تعديلات نظام التحكم. يغطي تنفيذ الوكالة الدولية للطاقة، ومعالجة الإيقاف الإلكتروني، وتحديد المعدل، وتكامل وحدة التحكم في محرك VESC، وأنماط وقت تشغيل Tokio غير المتزامنة. المصدر: ecto/muni.