firmware-review

This skill provides comprehensive code review for the BVR (Base Vectoring Rover) firmware, focusing on safety-critical systems, real-time control, and CAN bus communication.

The BVR firmware runs on a Jetson Orin NX and controls a four-wheel differential drive rover using VESC motor controllers over CAN bus. The system is safety-critical with multiple layers of protection including watchdogs, e-stop mechanisms, and rate limiting.

Purpose: Detect communication timeouts and transition to safe state (Idle) when commands stop arriving.

Analizza il codice del firmware Rust per il BVR (Base Vectoring Rover) con particolare attenzione ai sistemi critici per la sicurezza, alla conformità del protocollo CAN bus, alla logica di controllo del motore, alla correttezza della macchina a stati e ai modelli di test integrati. Da utilizzare durante l'esame delle modifiche del firmware BVR, il debug del controllo dell'attuatore, il test della comunicazione del motore, la convalida dei meccanismi di sicurezza, il controllo dei modelli asincroni o la valutazione delle modifiche del sistema di controllo. Riguarda l'implementazione del watchdog, la gestione dell'arresto di emergenza, la limitazione della velocità, l'integrazione del controller del motore VESC e i modelli di runtime asincroni Tokio. Fonte: ecto/muni.